Sự lớn mạnh của các đế quốc và đô thị đã dẫn tới việc xây dựng nhiều tòa nhà công cộng. Những công trình tráng lệ nhất là những công trình dành phục vụ tôn giáo hoặc của nhà nước.
Ở các đô thị phát triển trên thế giới thời đó, các tòa nhà được xây bằng đá cho chắc bền, và thường được ốp loại đá trang trí như cẩm thạch để tạo vẻ uy nghi. Chúng được xây bằng tay, tuy nhiên nhiều dụng cụ và thiết bị, chẳng hạn như giàn giáo đã phát triển, cho phép xây được những tòa nhà lớn và mái vòm phức tạp. Nhiều tòa nhà hiện nay không tiến bộ hơn là mấy so với 2.000 năm trước. Người Hy Lạp là những kiến trúc sư khéo léo. Nhờ có kiến thức toán học, họ thiết kế được những tòa nhà cân đối, phù hợp với cảnh quan xung quanh. Đến năm 300 TCN, người Hy Lạp cũng phát triển quy hoạch đô thị, thiết kế thành phố một cách chi tiết và sắp xếp đường phố thành một mạng lưới. Những nhà kiến trúc đô thị ở Trung Mỹ cũng áp dụng phương pháp quy hoạch này. Còn ở những nơi khác, các đô thị phát triển từ gốc là làng mạc, pháo đài, hải cảng hoặc đầu mối giao thông, nên thiết kế ít mang tính quy hoạch hơn.
Người La Mã tiếp thu nhiều tư tưởng Hy Lạp nhưng cũng phát minh ra các kỹ thuật mới. Một trong số các phát minh đó là cách làm bê tông vào khoảng năm 200 TCN. Thời gian đầu họ chỉ dùng bê tông để làm móng nhà, nhưng chẳng bao lâu sau họ dùng để xây tường và các mái vòm lớn. Họ cũng phát triển kỹ thuật tạo vòm để xây nhà, xây cầu và cầu dẫn nước. Vào khoảng năm 200 CN, các thành phố La Mã đã có cả các dãy nhà ở gồm nhiều nhà nối liền gọi là insulae, thường cao bốn hoặc năm tầng. Các thành phố này cũng đã phải nếm trải tình trạng đông người chen chúc như các thành phố ngày nay và La Mã từng gặp vấn đề lớn về giao thông.
Các công trình xây dựng trở nên nhiều tham vọng hơn và phức tạp hơn. Các con đường lát đá, có lối thoát nước và nổi cao đã được xây dựng ở đế quốc La Mã, Ba Tư, Ấn Độ, Trung Quốc và Mexico, giúp giao thông nhanh hơn nhiều và việc dùng xe bò chuyên chở được nhiều hàng hóa hơn. Nước được đưa vào kênh đào hoặc theo cầu dẫn nước cung cấp cho các thành phố. Ở Trung Mỹ, các kim tự tháp và những công trình kiến trúc lớn khác được xây tại các trung tâm tôn giáo lớn. Toàn bộ hoạt động xây dựng này đòi hỏi phải huy động và tổ chức số lượng người rất lớn, cũng như phải cung cấp đủ lương thực và vật liệu xây dựng. Các kiến trúc sư, người giám sát và kỹ sư cũng được huy động để chọn vật liệu và giám sát việc thi công. Điều này chứng tỏ rằng đã có bước phát triển vượt bậc về kỹ năng thực hành cũng như kiến thức toán học và các nguyên lý kỹ thuật.
Các ngành nghề xây dựng chuyên biệt mà chúng ta biết đến ngày nay đã phát triển từ thời kỳ này. Trên khắp thế giới, kỹ thuật xây dựng đều dần dần được cải tiến, kể cả trong những xã hội và làng mạc đơn giản hơn - tuy rằng việc dùng gỗ, thứ vật liệu dễ bị mục và không bền, làm vật liệu xây dựng khiến chỉ một ít dấu tích về các công trình xây dựng của thời kỳ này còn lại đến nay. Ở những vùng khí hậu lạnh, các phương pháp mới chống rét và chống ẩm đã phát triển hơn. Ở những vùng khí hậu nóng, người ta xây những ngôi nhà mát mẻ với hệ thống mái vòm, hệ thống thông gió và phân bổ ánh sáng hợp lý. Người Maya xây các kim tự tháp vượt độ cao so với cây rừng xung quanh. Các nguyên tắc xây dựng cũng tương tự như ngày nay.