Đặng Tử Kính người làng Hải Cô huyện Nghi Lộc, tỉnh Nghệ An, ông là chú ruột Đặng Thái Thân. Ông là một trong năm thành viên sáng lập ra Duy tân hội.
Tháng giêng năm Ất Tỵ (1905) ông cùng Tăng Bạt Hổ tháp tùng Phan Bội Châu sang Nhật với mục đích là cầu ngoại viện. Đặng Tử Kính mới qua Nhật, nhưng qua Tăng Bạt Hổ và các nhân sĩ Trung Quốc ông đã có mối quan hệ rộng rãi với chính khách Nhật. Phan Bội Châu giữ ông ở lại Nhật giúp bố trí nơi ăn ở, học tập ở các trường cho lưu học sinh Việt Nam, giao tiếp với các chính khách Nhật và các nhà cách mạng Trung Hoa đang ở Nhật.
Khi Phan Bội Châu có việc về nước lần thứ nhất (1905) lần thứ hai (1906) thì toàn bộ công việc đối nội, đối ngoại ở Nhật đều do Đặng Tử Kính lo liệu. Cuối năm 1908, Chính phủ Nhật thông đồng với nhà cầm quyền Pháp ở Đông Dương trục xuất lưu học sinh Việt Nam chủ yếu ở Nam Kỳ về nước thì ông cũng là người đứng ra lo tiền bạc cho lưu học sinh.
Đến năm 1909 Chính phủ Nhật thực hiện Hiệp ước ký với Pháp đã ra lệnh trục xuất Phan Bội Châu, Đặng Tử Kính cùng toàn thể cán bộ, lưu học sinh Việt Nam ở Nhật. Cán bộ, học sinh đành phải về Trung Hoa. Đây là thời kỳ cực kỳ khó khăn của lưu học sinh, vì tiền bạc trong nước bị nghẽn không gửi sang được. Ông cùng Phan Bội Châu và những đồng chí đang hoạt động ở Trung Quốc phải dựa vào mối quan hệ với các nhân sĩ Trung Quốc, những người dân Trung Quốc ủng hộ cách mạng Việt Nam, kiều bào Việt Nam ở Trung Quốc lo tiền ăn học cho anh em.
Năm 1911 cách mạng Tân Hợi (Trung Quốc) thành công, đây là cơ hội thuận lợi cho cách mạng Việt Nam. Đặng Tử Kính liền từ Xiêm về Quảng Đông.
Năm 1912, Phan Bội Châu triệu tập cán bộ ba kỳ và cán bộ đang hoạt động ở Trung Quốc, Xiêm La họp ở Quảng Đông tuyên bố giải tán Duy tân hội, thành lập Việt Nam Quang Phục hội. Đặng Tử Kính được bầu vào ban chấp hành, phụ trách kinh tế.
Từ năm 1914 khi Phan Bội Châu và Mai Lão Bạng bị nhà cầm quyền Quảng Đông bắt giam thì Đặng Tử Kính và Nguyễn Thượng Hiền lãnh đạo Việt Nam Quang Phục hội.
Tháng 3 năm 19ỏng và Nguyễn Thượng Hiền sang Xiêm vận động công sứ Đức, Áo viện trợ 10.000 đồng tiền Xiêm. Hai ông chia làm 3 phần giao cho ba nhóm Quang Phục quân mua vũ khí để đánh vào Móng Cái, Hà Khẩu, Lạng Sơn. Song đáng tiếc những hoạt động quân sự trên không thành công.
Năm 1925 khi Phạm Hồng Thái trong nhóm Tâm Tâm xã, ném tạc đạn ở Sa Điện Trung Quốc, ám sát hụt Toàn quyền Méc Lanh. Mật thám, lính Pháp truy kích gắt gao, ông nhẩy xuống sông Châu Giang để thoát thân, không ngờ dòng nước chảy xiết, cuốn trôi ông. Đặng Tử Kính cảm phục tinh thần dũng cảm của Phạm Hồng Thái, ông làm bài thơ:
KÍNH DÂNG HƯƠNG HỒN LIỆT SĨ PHẠM HỒNG THÁI
(Trích đoạn cuối)
... Bây giờ cơ đã đến nơi
Lòng người có chí thì trời cũng bênh,
Ông khi ấy một mình len lỏi
Một chiếc thuyền theo dõi bờ sông
Toàn quyền Đông Pháp Mặc Lanh
Hắn lên xe điện thẳng dong hàng
Thành Sa Điện (*) phố phường đón rước,
Mời vào nhà thết tiệc hoan nghênh,
Ông vào thám thính phân minh
Lại gần chú lính đang canh nạt dồn
Tám giờ tối bàn hoàn chưa định,
Việc gấp rồi phải tính mau mau
Khen người kế hoạch mưu cao
Tới ngay cửa sổ ném vào một khi
Người trong tiệc còn chi đâu nữa
Chúng kinh hoàng hồn rữa, phách tan
Tây kia mới hết khoe khoang
Xương tan xác pháo, thịt tan bụi hồng
Chốn Sa Điện một vùng tối mịt
Thuyền Châu Giang trăm chiếc đón đưa
Hy sinh cứu nước bây giờ
Hồn thiêng cao phất, ngọn cờ tự do.
"Anh hùng vị quốc quyên khu" (**)
Sông Châu Giang ấy nghìn thu lưu truyền
(Thơ văn yêu nước và cách mạng đầu thế kỷ XX)
Ông mất tại tỉnh Phi ước Xiêm năm 1928.
(*) Sa Điện tên đất thuộc Quảng Châu (Trung Quốc) tô giới nước Pháp
(**) Người anh hùng vì nước hy sinh thân mình.