Câu chuyện theo bước chân của Quixada, một nhà quý tộc khoảng 50 tuổi sống ở miền Aragon và Castile, trở về thế kỷ XV tại Tây Ban Nha. Tại thời điểm đó, những chuyện hoang đường phi lý về các hiệp sĩ rất thịnh hành. Nhà quý tộc Quixada say mê những truyện này đến độ cuồng si, bao nhiêu tiền cũng bỏ ra mua truyện hết. Đầu óc chàng ta lúc nào cũng đầy những ý tưởng về sự mê hoặc, gây gổ, đánh nhau, thách đấu, thương vong, nô lệ, oán trách, tình tứ, dằn vặt, những người khổng lồ, những lâu đài tráng lệ, những thiếu nữ bị bắt cóc và các cuộc giải cứu người đẹp hào hùng. Mọi sự tầm thường trong con mắt và suy nghĩ của chàng lại trở nên hoành tráng, mỗi chủ quán là một vị đại thần, mỗi người cưỡi la là một chàng hiệp sĩ, ả gái điếm thành công nương, quán trọ là lâu đài tráng lệ.
Vì danh dự bản thân và vì nhiệm vụ đối với quần chúng, Quixada quyết định trở thành hiệp sĩ lang thang, chu du khắp bốn phương trời để cứu khốn phò nguy, diệt trừ yêu quái và những lũ khổng lồ, thiết lập trật tự và công lý, thử thách mình bằng các hiểm nguy như trong các truyện kiếm hiệp. Chàng ta đổi tên là Don Quixote de la Mancha (nhà hiệp sĩ Đôn Ki-hô-tê xứ Mancha) rồi nhờ một tên chủ quán, vốn xuất thân từ tầng lớp hạ lưu, phong cho mình là hiệp sĩ. Để có tiền đi hành hiệp, Don Quixote bán nhà và vay một số tiền khổng lồ từ một người bạn. Chàng đem bộ áo giáp của ông cha để lại đã bị han rỉ và thủng lỗ chỗ ra đánh bóng và đội vào, phong cho con ngựa gầy còm của mình cái tên rất kêu Rocinante (Rô-xi-nan-tê), và để đúng mốt của một hiệp sĩ lang thang phải có một người tình xinh đẹp, chàng nghĩ đến một phụ nữ nông dân chuyên ướp thịt muối hàng xóm mà chàng thầm yêu từ hồi tuổi trẻ và đặt cho cô ta cái tên Công nương Dulcinea del Toboso (Đuyn-xi-nê-a).
Dulcinea
Lần ra đi thứ nhất kết thúc bằng một cuộc giao đấu của chàng với những người lái buôn, vì họ không chịu thừa nhận Dulcinca del Toboso là người đẹp nhất trần gian khi mà họ chưa từng thấy nàng. Don Quixote bị đánh nát người và được một bác nông dân đưa về nhà. Nhưng sau đó Don Quixote lại ra đi, lần này có thêm một giám mã là bác nông dân cục mịch Sancho Panza (Xan-chô Pan-xa). Hai thầy trò hiên ngang cất bước, thầy là một hiệp sĩ cao lòng khòng, mặt xanh mét như xác chết, ngồi ngất ngưởng trên lưng con ngựa khẳng khiu, cặp mắt mơ màng nghĩ về cô hàng xóm mĩ miều Dulcinea del Toboso. Trò thì là một gã lùn tịt, bụng phệ, hai chân như hai que củi, cưỡi trên lưng con lừa nhỏ xíu tên là Dapple, mộng tưởng khi thầy công thành danh toại sẽ ban cho làm thống đốc cai trị một vài hòn đảo.
Sancho
Và từ đây bắt đầu những “chiến công” hào hùng của hiệp sĩ Đôn Kihôtê. Trên cánh đồng vùng Montiel chàng giao chiến với những cối xay lúa mà trong mắt chàng đó là bọn người khổng lồ hung dữ. Gặp đám kỵ binh hộ tống một chiếc xe chở một phu nhân chàng nghĩ ngay đến một nàng công chúa bị bắt cóc đang cần chàng giải cứu. Gặp một đàn cừu, chàng cho rằng đây là đoàn hùng binh của vị hoàng đế oai quyền nhất thiên hạ, lập tức chàng xông vào và tấn công. Kết quả mỗi lần đó là chiến tích đầy mình vì bị đánh nhừ tử, nhưng chàng không hề ngã lòng mà coi đó là những thử thách đương nhiên trên bước đường hành hiệp. Chàng tiếp tục ra đi và chợt gặp một đám tang nhà quý tộc thuộc dòng họ Segovia. Nghĩ ngay tới việc một hiệp sĩ bị tử thương và chàng phải có bổn phận thay mặt đám hiệp sĩ trả thù cho bạn, chàng xông vào đánh tan đám tang đó.
Câu chuyện tiếp tục với việc chàng đánh một anh thợ cạo đội chiếc chậu thau bằng đồng mà chàng tưởng là chiếc mũ bằng vàng của Mambrino. Sau “chiến thắng” này, chàng nghỉ chân tại một quán trọ và trong giấc ngủ đầy mộng mị, chàng mơ thấy mình tham gia một trận chiến vinh quang nhất đời hiệp sĩ của chàng, với chiếc mũ đỏ trên đầu, tay trái quấn chăn làm mộc đỡ, tay phải cầm kiếm đâm chém lia lịa vào những tấm thân phì nộn của bọn khổng lồ làm máu của chúng tuôn chảy ngập phòng. Thật ra, trong cơn mê sảng chàng đã đâm thủng hàng chục túi rượu nho bằng da dê ở quanh phòng.
Sau vụ này, Đôn Ki-hô-tê bị cha xứ và anh thợ cạo ở cạnh nhà bắt phải trở về, nhưng rồi chàng lại trốn thoát và tiếp tục những cuộc phiêu lưu mới với những kép hát lang thang, tham dự đám cưới của ông nhà giàu Camacho, thám hiểm hang sâu của Montesinos, đi trên một chiếc thuyền màu nhiệm tới thăm hai vị quận công vô danh. Cặp vợ chồng này cho bác giám mã Sancho làm chúa một hòn đảo và Sancho tỏ ra rất khôn ngoan trong việc cai trị.
Cuối cùng, sau rất nhiều cuộc phiêu lưu, kiệt sức vì đau buồn, thất vọng và bị đánh bẹp người không biết bao nhiêu lần, Don Quixote trở về nhà trong tình trạng ốm thập tử nhất sinh. Khi chết, Đôn Ki-hô-tê tỏ ra là một người đáng mến, tỉnh táo và nhận thức được tai hại của những cuốn truyện hiệp sĩ mà mình đã từng đọc khi viết những dòng di chúc để lại cho đời.